やったこと

QEMUで同様の bzImage rootfs.img で起動できることの確認。
/boot/grub/grub.cfg の linux 句に console=tty0 を追加。
以下の 3 つのドライバをインストールした。

CONFIG_DRM_EFIDRM : UEFIのフレームバッファを画面出力して使うドライバ（これは使わなくても行けるかも）
CONFIG_DRM_FBDEV_EMULATION : 上記の Direct Rendering Manager ドライバを、従来のフレームバッファとしてアプリやコンソールから使えるようにする互換レイヤー
CONFIG_SYSFB_SIMPLEFB : UEFIが初期化した画面情報をカーネルに引き継ぐ仕組み

make menuconfig で開かれるカーネルコンフィギュレーション画面で設定する場合は以下の通り。

Device Drivers → Graphics support → Direct Rendering Manager → Supported DRM clients → Enable legacy fbdev support for your modesetting driver を Enabledにする。
Device Drivers → Graphics support → Direct Rendering Manager → Drivers for system framebuffers → EFI framebuffer driver を Enabled にする。
Device Drivers → Firmware Drivers → Mark VGA/VBE/EFI FB as generic system framebuffer をEnabled にする。

sed コマンドで .config を書き換える場合は以下の通り。

sed -i 's/# CONFIG_DRM_FBDEV_EMULATION is not set/CONFIG_DRM_FBDEV_EMULATION=y/' .config
sed -i 's/# CONFIG_DRM_EFIDRM is not set/CONFIG_DRM_EFIDRM=y/' .config
sed -i 's/# CONFIG_SYSFB_SIMPLEFB is not set/CONFIG_SYSFB_SIMPLEFB=y/' .config

下記のコマンドで設定されているかどうか確認することができる。

grep -E "CONFIG_DRM_FBDEV_EMULATION=|CONFIG_DRM_EFIDRM=|CONFIG_SYSFB_SIMPLEFB=|CONFIG_FRAMEBUFFER_CONSOLE=" .config

で全ての設定が y となっていれば設定が完了されている。ここで動作した。